มารุโอกะเป็นเมืองเล็ก ๆ ที่ชวนให้ค่อย ๆ เดินชม และชื่อของ “ปราสาทมารุโอกะ” ก็มักถูกพูดถึงเสมอ ปราสาทนี้สร้างขึ้นในปีเท็นโช 4 (ค.ศ. 1576) ช่วงยุคเซ็งโกคุ โดยคัตสึอิเอะ ชิบาตะ ตามคำสั่งของโอดะ โนบุนางะ และให้คัตสึโทโยะ หลานชายซึ่งถูกรับเป็นบุตรบุญธรรมเป็นผู้ก่อสร้าง ในสมัยเอโดะ นาริชิเงะ ฮนดะได้เป็นเจ้าเมือง และก่อตั้งแคว้นมารุโอกะ ต่อมามีตระกูลอาริมะเข้าครองเมือง และปกครองแคว้นโดยยึดที่นี่เป็นศูนย์กลางต่อเนื่องยาวนานถึง 8 รุ่น นับเป็นหนึ่งในรูปแบบสถาปัตยกรรมหอคอยปราสาท (เท็นชุ) ที่เก่าแก่ที่สุดในบรรดาหอคอยที่ยังคงหลงเหลืออยู่ในญี่ปุ่น และได้รับการขึ้นทะเบียนเป็นทรัพย์สินทางวัฒนธรรมที่สำคัญของชาติด้วย
หอคอยปราสาทแบบหอสังเกตการณ์อิสระ สูงประมาณ 12 เมตร โครงสร้าง 2 ชั้น 3 ระดับ สร้างขึ้นในช่วงยุคคะเนอิของสมัยเอโดะ (ค.ศ. 1624–1644) โดดเด่นด้วยกำแพงหินแบบ “โนซูระซูมิ” ที่ระบายน้ำได้ดี และหลังคามุงกระเบื้องหินซึ่งว่ากันว่าเป็นหลังคาแบบเดียวที่ยังคงเหลืออยู่ในบรรดาหอคอยที่คงสภาพเดิม โครงสร้างไม่มีเสา “ทะโอชิบะชิระ” เชื่อมตั้งแต่ชั้น 1 ไปยังชั้น 2–3 แต่ใช้ทั้งชั้น 1 รับน้ำหนักของชั้นบนทั้งหมด จุดที่ไม่ควรพลาดยังมี “อิชิโอโตชิ” สำหรับทิ้งหิน และ “ฮะซะมะ (ช่องปืน)” เพื่อป้องกันศัตรู ภายในมีบันไดชันมากซึ่งพบได้ยากทั่วญี่ปุ่น โดยมีมุมชันสูงสุดถึง 67 องศา และสามารถเดินขึ้นไปถึงชั้นบนสุดเพื่อชมภายในได้อย่างทั่วถึง นอกจากนี้ วิวจากห้องใต้เพดานบนชั้นสูงสุดของหอคอยก็ยอดเยี่ยมมาก มองไปทางตะวันตกเห็นที่ราบซากาอิ และไกลไปถึงเนินเขามิคุนิได้เลย