전국시대 다이묘 우키타 히데이에(宇喜多秀家)가 축성하여 1597년에 완성되었다. 오카야마라고 불리는 언덕 위에 혼마루(本丸)를 쌓고, 물길을 바꾼 아사히강(旭川)을 등지고 천수각을 세웠다. 동시에 상인과 장인들이 모여 성하 마을이 형성되었고, 이것이 현재 오카야마시 중심가의 기반이 되었다. 성의 건설은 지명과 도시 발전의 초석이 되었다. 세키가하라 전투 이후에는 고바야카와 히데아키(小早川秀秋), 이어서 이케다 가문(池田家)이 성주가 되어 막말까지 이르렀다.
천수각은 1층이 부등변 오각형이라는 특이한 형태로, 당시 벽면이 검은 옻칠된 판자로 장식되어 있어 「우조(烏城, 까마귀 성)」라는 별명을 갖게 되었다. 내부에는 성주의 권위를 상징하는 쇼인(書院) 양식의 「성주의 방(城主の間)」이 마련되어 있다. 쇼와 20년(1945년)의 공습으로 소실되었으나, 쇼와 41년(1966년)에 재건되었다.
고문서에 따르면, 과거 60여 개에 이르는 수많은 망루와 성문을 갖추고 다섯 겹의 해자로 보호된 거대한 성곽이었지만, 현재 당시 건물이 남아 있는 것은 쓰키미 망루(月見櫓)와 니시테 망루(西手櫓) 단 2채뿐이다.
외관이 복원된 천수각 내부는 전시시설로 운영되며, 성터는 우조 공원(烏城公園)으로 정비되었다. 또한 봄·여름·가을 시즌에는 오카야마성의 천수각과 주변을 라이트업하는 「우조토겐쿄(烏城灯源郷)」 행사도 개최되어 인기를 모으고 있다.